Capítol 6 – Trucatge dels servos « El pingüí mecànic

Capítol 6 – Trucatge dels servos

Posted octubre 10, 2008
Filed under: Uncategorized |

Bones de nou,

Ja hem realitzat el trucatge dels 2 servomotors que faran funcionar el nostre robot. Abans d’explicar-vos com hem realitzat el procés, creiem necessari plantejar-nos dues preguntes:

Què és un servo?
Perquè ens hem decidit a usar servos?

Un servomotor (també anomenat servo) és un dispositiu similar a un motor de corrent continua, que té la capacitat d’ubicar-se en qualsevol posició dins el seu rang d’operació i mantenir-se estable en aquesta posició. Està conformat per:

Motor de corrent continua

És l’element que li dóna mobilitat al servo.

Engranatges reductors

S’encarreguen de convertir gran part de la velocitat de gir del motor de corrent continua amb torsió.

Circuit de control

Aquest circuit és l’encarregat del control de la posició del motor.

El circuit de control permet al servo establir-se en una posició específica dins d’una trajectòria de 180º. Això, impossibilita al servo de donar voltes completes. Per aquesta raó, és necessari el trucatge d’aquests per tal de que pugui girar 360º i sigui aprofitable per molts més usos com per exemple, el sistema de locomoció del nostre robot.

Al moment de comprar les plaques del robot, vam veure que a part de poder comprar les plaques per separat, existia un pac amb els components per crear un robot bàsic (l’Skybot, el robot en el qual ens basem). Quan ens vam decidir a comprar les plaques (nosaltres pensàvem comprar només les plaques per separat) ens van dir que ens sortiria més a compte comprar tot el kit del robot. Així ho va expressar l’Andrés Prieto:

Sobre comprar el robot por piezas, te comento que no es buena idea, el precio de las placas SKYPIC y SKY293 por separado es mayor que el propio robot. Por eso te recomiendo que si vas a comprar las dos te compres el robot.

Des del moment en que vam adquirir el robot, vam estar pensant si realment aprofitaríem els servos que venien en el kit, o seria millor comprar uns motors de corrent continua (Motors CC). Ens hem estat informant sobre les diferències dels dos i el perquè és millor un que altres en el camp de la robòtica. Després d’investigar, hem arribat a la conclusió que en el nostre cas és millor usar servos trucats. Aquestes són les raons:

La força d’arrencada és superior a la d’un motor de CC
El servo, al contrari que els motors de CC, no cedeixen davant d’esforços ni perden velocitat.

Trucatge dels servos

Eines empleades

Tornavís petit d’estrella
Soldador
Alicates per per pelar cables
Cutter
Paper de llima
Tisores

Passos a seguir:

Amb un tornavís petit d’estrella, hem tret la corona del servo, que està caragolada a l’eix. Hem guardat el cargol i la corona.
Amb el mateix tornavís, hem tret els quatre caragols de la part inferior i hem tret la tapa. L’electrònica del servo ha quedat al descobert.
Hem retirat la tapa superior. Després hem tret els engranatges que es mostren assenyalats a la foto.
Hem tret la part electrònica tot fent pressió amb el dit al pivot negre situat a l’engranatge.
L’electrònica porta soldada un petit motor de corrent continua que hem extret, traient l’estany amb el soldador.
Hem agafat un cable vermell i negre de uns 25 cm de longitud cadascun i els hem soldat als pins del motor. Primer hem pelat amb unes alicates uns 2 mm els cables i els després hi hem aplicat una mica d’estany a la zona pelada escalfant-lo amb el soldador. Després els hem soldat en direcció horitzontal als pins del motor. Hem soldat el cable vermell al pin que té un punt vermell i el negre a l’altre.
Hem introduït el motor a la caixa del servo.
Hem fet un nus als cables. Així quedarà a l’interior del servo i impedirà que les soldadures dels cables es trenquin si es produeix una estirada.
Hem eliminat el topall mecànic de l’engranatge de la foto. Per fer-ho hem utilitzat un cutter. L’hem tret fàcilment fent un tall horitzontal i un altre vertical amb el cutter.
Hem llimat la zona on estava el topall amb paper de llima, perquè no quedesin sortints.
Hem col·locat de nou tots els engranatges i hem posat la tapa superior.
Hem posat la tapa inferior. Hem deixat el nus a l’interior i hem tret els cables per la ranura de sortida.
Hem introduït els cargols inferiors i hem cargolat la tapa.
Hem trenat els cables perquè sigui més fàcil el posterior cablejat del robot.
Finalment, hem tallat el cable original del servo de l’electrònica on estava soldat. Aquest cable l’utilitzarem pel muntatge dels sensors.